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近日，耶魯大學(xué)Rebecca Kramer-Bottiglio教授課題組從陸生和水生烏龜身上得到的靈感，運(yùn)用了"適應(yīng)性形態(tài)發(fā)生"的設(shè)計(jì)策略，建造了一個(gè)機(jī)器人，它融合了傳統(tǒng)的剛性部件和軟性材料，從根本上增強(qiáng)了其四肢的形狀，并為多環(huán)境的運(yùn)動(dòng)改變了其步態(tài)。步態(tài)、肢體形狀和環(huán)境介質(zhì)的相互作用證實(shí)了控制機(jī)器人運(yùn)輸成本的重要參數(shù)。結(jié)果證明，自適應(yīng)形態(tài)發(fā)生是提高移動(dòng)機(jī)器人遇到非結(jié)構(gòu)化、不斷變化的環(huán)境的效率的有力方法。相關(guān)成果以“Multi-environment robotic transitions through adaptive morphogenesis”為題發(fā)表在最新一期Nature上，并作為Nature封面。

作者認(rèn)為，一個(gè)機(jī)器人可以通過(guò)"適應(yīng)性形態(tài)發(fā)生"來(lái)實(shí)現(xiàn)跨環(huán)境運(yùn)動(dòng)的專業(yè)化：通過(guò)統(tǒng)一的結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)適應(yīng)性形態(tài)和行為。為此，作者合并了水生和陸生運(yùn)動(dòng)的專門形態(tài)特征創(chuàng)造了兩棲機(jī)器人龜（ART）（圖1a）。通過(guò)一個(gè)單一的類似烏龜?shù)纳眢w計(jì)劃，ART通過(guò)刺激響應(yīng)的軟材料和傳統(tǒng)的機(jī)器人組件的結(jié)合，采用了自適應(yīng)的形態(tài)發(fā)生。使用可變剛度的復(fù)合材料（圖1b），在一系列步態(tài)的配合下，ART能夠在水下游泳，在水面上游泳，在各種基質(zhì)上運(yùn)動(dòng)，以及在陸地和水之間過(guò)渡。

圖1：海龜啟發(fā)的兩棲機(jī)器人

 

ART的身體有一個(gè)變形肢體，能夠根據(jù)環(huán)境調(diào)整其硬度和形狀，完全集成到機(jī)器人結(jié)構(gòu)中，以獲得測(cè)試的效率。身體包括四個(gè)子系統(tǒng)：底盤、外殼、肩關(guān)節(jié)和變形肢體。底盤容納電子元件，外殼提供流線型、用于浮力調(diào)整的壓載空間、有效載荷存儲(chǔ)和保護(hù)。肩部關(guān)節(jié)在運(yùn)動(dòng)學(xué)配置中各有三個(gè)馬達(dá)，以實(shí)現(xiàn)一系列的步態(tài)（圖1c）。由一對(duì)拮據(jù)的氣動(dòng)執(zhí)行器組成的變形肢體與粘附在熱固性聚合物上的應(yīng)變限制層連接到每個(gè)肩關(guān)節(jié)。通過(guò)嵌入的加熱器加熱熱固性材料使其軟化，并給氣動(dòng)推桿充氣，使肢體的橫截面積和硬度發(fā)生變化。這些變化使ART的肢體能夠在有利于行走的圓柱形幾何形狀和有利于游泳的平鰭幾何形狀之間進(jìn)行適應(yīng)性變形。在水中測(cè)試時(shí)，ART的浮力可調(diào)整為表面和水下游泳（圖2a）。隨著四肢變形為腳蹼模式，作者研究了劃水和拍打運(yùn)動(dòng)。劃水步態(tài)是一個(gè)相對(duì)于機(jī)器人身體向后的劃水動(dòng)作，隨后是一個(gè)向前和向背的羽化恢復(fù)動(dòng)作。拍打步態(tài)的特點(diǎn)是由連續(xù)的上沖和下沖組成的垂直運(yùn)動(dòng)輪廓。通過(guò)將ART固定在一個(gè)多軸負(fù)荷傳感器上獲得的向前（Fx）和向上（Fz）的方向力，闡明了劃水和最佳拍打步態(tài)之間的COT差異（圖2c，d）。Fx的圖表表明，在劃水步態(tài)的恢復(fù)部分產(chǎn)生了反作用力，導(dǎo)致ART明顯減速或向后移動(dòng)（圖2c）。只有27%的劃水動(dòng)作構(gòu)成了生產(chǎn)性推力。在拍打步態(tài)的下沖過(guò)程中，ART也會(huì)減速，但在95%的沖程中保持有成效的Fx推力（圖2d）。

 

接著作者在瓷片、混凝土和花崗巖為代表室外城市環(huán)境的基質(zhì)上評(píng)估了陸地運(yùn)動(dòng)策略。作者實(shí)施了一種靜態(tài)穩(wěn)定的爬行步態(tài)，當(dāng)爬行時(shí)，ART每次只有一個(gè)肢體離開(kāi)地面，同時(shí)逐步轉(zhuǎn)動(dòng)其身體向前移動(dòng)（圖3a,b）。ART的左后肢遠(yuǎn)端在不同基質(zhì)上匍匐前進(jìn)時(shí)的三維運(yùn)動(dòng)捕捉顯示了一致的掃動(dòng)軌跡和步長(zhǎng)，驗(yàn)證了該步態(tài)的有效性（圖3c）。同時(shí)運(yùn)動(dòng)捕捉數(shù)據(jù)也幫助解釋不同基質(zhì)的COT差異。Z軸數(shù)據(jù)投影（z*）包含（1）當(dāng)ART擺動(dòng)腿部進(jìn)行踏步階段時(shí)的急劇增加），以及（2）與地形相互作用相應(yīng)的振動(dòng)特征（圖3d）。z軸數(shù)據(jù)在步態(tài)周期中的漂移表明ART行走時(shí)腿部逐漸伸展或收攏。作者計(jì)算了z軸數(shù)據(jù)與理想的、完全穩(wěn)定的軌跡（z）的偏差，在這個(gè)過(guò)程中，ART的肢體將完全與地面接觸，COT和S之間的正相關(guān)關(guān)系強(qiáng)調(diào)了與基體保持無(wú)滑移接觸的重要性（圖3e），與基體有關(guān)的滑移可歸因于摩擦和地形特征。

 

作者選擇了類似于海灘海龜運(yùn)動(dòng)的爬行步態(tài)作為在過(guò)渡基質(zhì)上的運(yùn)動(dòng)方式。當(dāng)爬行時(shí)，ART躺在腹部，同時(shí)利用前后肢體串聯(lián)，略微向上抬起，并向后推，以實(shí)現(xiàn)向前推進(jìn)（圖4a、b）。爬行可以分散機(jī)器人的重量，減輕災(zāi)難性的滑行，并防止在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中被困住。通過(guò)爬行，ART能夠成功穿越兩種過(guò)渡地形，其COT值比在陸地上爬行時(shí)高出140%。作者還做了基質(zhì)和ART的組成材料之間進(jìn)行了摩擦試驗(yàn)，以解釋爬行時(shí)的COT升高。結(jié)果顯示，外殼的COT與靜態(tài)摩擦系數(shù)（μ）之間呈正相關(guān)，而肢體材料的COT與μ之間呈負(fù)相關(guān)（圖4c），這表明支配COT的主要力學(xué)因素是ART的甲殼沿基質(zhì)的滑動(dòng)。

 

作者將ART在水中、陸地上（圖5a,b）和過(guò)渡基質(zhì)上的運(yùn)動(dòng)策略結(jié)合起來(lái)，創(chuàng)造了一個(gè)從陸地到水生的過(guò)渡路線（圖5c）。過(guò)渡地點(diǎn)由一個(gè)海洋入口組成，那里有堅(jiān)硬的鵝卵石土壤，流向潮濕的沙質(zhì)區(qū)域，然后變成布滿巖石和植物的淺灘。ART使用腿部模式和匍匐前進(jìn)的方式來(lái)穿越堅(jiān)硬的土壤部分。當(dāng)ART接近水面時(shí)，基質(zhì)變得更加飽和，它開(kāi)始爬行，以確保穩(wěn)定性，防止直立步態(tài)的集中點(diǎn)負(fù)荷深入到基質(zhì)中。ART并沒(méi)有在開(kāi)闊的水面上走很遠(yuǎn)，在變形之前，它把四肢抬出水面。當(dāng)它在淺水區(qū)僅部分被淹沒(méi)時(shí)，它依靠劃水來(lái)游泳。ART記錄了它在運(yùn)輸過(guò)程中的環(huán)境，對(duì)其周圍環(huán)境造成的破壞很小。ART的最小COT性能與許多陸生和水生動(dòng)物和機(jī)器人的性能進(jìn)行了比較（圖5d）。由于專門針對(duì)多種環(huán)境，ART的表現(xiàn)與最先進(jìn)的單模態(tài)水生或陸生機(jī)器人相近，在某些情況下甚至超過(guò)了后者。最重要的是，ART可以在非結(jié)構(gòu)化的環(huán)境中過(guò)渡，同時(shí)保持與單模態(tài)機(jī)器人相當(dāng)或更好的性能。

 

小結(jié)：在非結(jié)構(gòu)化的動(dòng)態(tài)環(huán)境中，例如陸地到水的過(guò)渡，作者發(fā)現(xiàn)將身體形狀和行為視為可以調(diào)整的變量的機(jī)器人設(shè)計(jì)可以提高效率。更廣泛的含義是，未來(lái)的機(jī)器人可以使用自適應(yīng)形態(tài)發(fā)生來(lái)專業(yè)化，而不僅僅是一個(gè)環(huán)境，而是多個(gè)環(huán)境。